中原王朝从不把朝鲜纳入中国版图，这个说法本身就是错误的。因为中原王朝不仅把朝鲜纳入过中国版图，并且还纳入过多次。只是后来因为一些原因才让朝鲜以中原王朝的藩属国的身份存在。
至于是什么原因导致了中原王朝放弃直接统治朝鲜半岛，我觉得有四点原因。
第一、地理因素朝鲜半岛虽然看似离中原很近，但从地理上来说，其实距离很远。中原王朝要想直接控制朝鲜，最起码要先控制辽东半岛。但是古代的辽东半岛，属于农耕文化区和渔猎文化区的拉锯战地区。很多中原王朝，比如南北朝时期的北朝就没有真正意义的占据过辽东半岛。如此一来，像北魏、北齐等中原王朝自然也就不可能直接统治朝鲜了。
后来的北宋王朝更衰，连幽云十六州都没有控制过。宋朝人去一趟幽州还要出国，那就更别提什么统治朝鲜半岛了。
而一些曾经控制过辽东半岛的中原王朝，比如大汉、大唐、大明等，他们在实力鼎盛的时候都很强大，压着东北渔猎民族，对朝鲜半岛也有极大的震慑力。但一旦当中原王朝的实力出现衰落，在与东北渔猎民族的战争中失利，辽东半岛必然会丢。当辽东半岛被掐断后，朝鲜半岛自然也会不保。
所以说，中原王朝能不能控制朝鲜，取决于中原王朝能不能控制辽东。有些中原王朝在历史上弱的一匹，控制朝鲜半岛对于这些中原王朝来说——就是个梦。
第二、从中原进攻朝鲜，易守难攻。朝鲜半岛是多山多水的丘陵地带。尤其是在半岛的北部地区，八成土地都是山区，平原地形极少。相比之下，现在的韩国，也就是半岛的南部相对来说，平原多一些。但中原民族进入朝鲜半岛必须要从北部进，也就是必须要从北部的山区的地形攻入，这无疑就加大了中原王朝进攻的难度。
更让人头疼的是，朝鲜半岛过于狭长，南北长达一千公里，这要是放在中国，可以从北京走到上海了。历史上的中原王朝，比如西汉、大唐、大元、大清，曾经都在短期内前突进了朝鲜半岛北部，但是往往都是在突破至汉江一线后，就要往回缩。而回缩的原因其实就是半岛地形因素导致的。
补给线太长，半岛地形奇差，再加之朝鲜半岛的纵深很大。打起来真的很困难。
但是如果把进攻方向倒过来，选择从海上攻击朝鲜，比如从日本侵略朝鲜半岛，那就比较容易了。当日军从釜山登陆后，可以沿着海岸线一路北上，直接杀到半岛北部。
第三、经济上不划算中国是一个陆权国家，并且是一个内向的封闭型国家，没有什么海权意识。中国人衡量一个地方值不值得打的标准很简单：就是这个地方适不适合种地。
朝鲜半岛的地形前面提到了。多山地貌，产的粮食能勉强能养活半岛的土著。有时候遇到灾荒年，中原王朝还得救济他。这种给中原王朝增加负担的地区，打下来也只是浪费粮食。费力九牛二虎之力打下来也没什么好处，统治成本太高。
因此在元、明、清三代，朝鲜才会在被中原王朝列为不征之地。
第四、朝鲜一直都对中原王朝很顺从对于中原王朝来说，经济上不划算，不值得占领的地区有很多。比如大明建立时，西域和云贵原本也都属于不征之地。并不是只有朝鲜才独享的待遇。但经济上不划算，被列为不征之地，同时还对中原王朝足够谦逊的地区，那就只有朝鲜一家了。
比如说，朱元璋早期也不想征云南。但是镇守云南的蒙古梁王给脸不要，死不投降，惹得朱元璋大怒，于是傅友德、蓝玉、沐英兴兵征讨云南。并在征服云南后直接纳入版图。这就是作死导致的结果。
相比于不知死活的蒙古梁王，朝鲜开国君主李成桂那简直就是个明白人啊。当年高丽王让他征讨大明，他表面上答应的很好，但暗地里却回朝夺权，还认了大明为宗主国。这种主动跪在地上拜大哥，心甘情愿当小弟的藩属国，大明好意思出兵打人家啊？
同样的情况还有大唐、大元、大清三代。当年的新罗对大唐十分恭顺，大唐在打完不听话的高句丽后，也就把新罗列为了藩国；
高丽对大元也是如此，称臣纳贡这只是最起码的，高丽还要给蒙古人定时定点的送点人参和送美女过去。并且所有的高丽王子都要到大都接受奴化教育。这样的傀儡王朝，打与不打都是一回事。
最后是清朝。大清是真的瞧不上朝鲜。当年皇太极亲征朝鲜，活捉了朝鲜国王，但是皇太极最后也只是逼其称臣纳贡，斩断朝鲜与明朝的关系。并没有直接吞并朝鲜。后来甲午战争前夕，袁世凯向李鸿章建议吞并朝鲜半岛，自己纳入清朝版图，否则日本必然会吞并朝鲜。
但是最终满清高层以“嫌麻烦”为由，拒绝袁世凯吞并朝鲜的建议。
综上所述，中原王朝对朝鲜的态度，其实只取决于一点——服与不服。
顺从于中原的朝鲜半岛政权，如新罗、高丽和朝鲜，中原王朝都不征，维持中原王朝与半岛的宗藩地位。
不顺从中原王朝的半岛政权，如卫氏朝鲜和高句丽，中原王朝就要以武力打压，直至消灭这些政权为止。
但是消灭了这些敌对政权也没用。因为古代的朝鲜半岛太穷了，中原王朝占领朝鲜，是很不划算的一件事。并且朝鲜的地形地貌也很不利于中原王朝长期占领。因此在元朝之后，中原王朝也就不再征讨朝鲜了。改直接占领为称臣纳贡。并一直维持到了甲午战争前夕。
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